В. Н. Захаров ,   Д. А. Поспелов ,   В. Е. Хазацкий ,   V. E. Hazatsky "Системы управления. Задание. Проектирование. Реализация." Москва, "Энергия ". Изд. 2-е, перераб. и доп.. , с. 424 (Полный текст: jpg) , 01.1977