В. Н. Захаров ,   Л. В. Литвинцева ,   С. В. Ульянов Виртуальная среда для проектирования системы управления роботом сервисного обслуживания. Известия РАН. Теория и системы управления , т.35 №3 , с. 103-110 (Полный текст: pdf) , 01.1996