В. Н. Захаров ,   А. Г. Блохнин ,   В. Б. Вешников Нечеткая система управления движением мобильного многозвенного робота вертикального перемещения. Известия РАН. Теория и системы управления , №5 , с. 132-142 (Полный текст: pdf) , 01.2000